分析选项 A：
股直肌是股四头肌的一部分，它确实可以使髋关节屈曲，但不是使髋关节屈曲的主要肌肉。股直肌主要作用除了屈髋外，还能伸膝关节，所以选项 A 不符合 “主要” 这一要求，错误。
分析选项 B：
髂腰肌由髂肌和腰大肌组成，它起自腰椎体侧面和髂窝，止于股骨小转子。髂腰肌是使髋关节屈曲的主要肌肉，在屈髋动作中发挥关键作用，如在跑步抬腿、高抬腿等动作中，髂腰肌的收缩能使大腿在髋关节处快速屈曲，所以选项 B 正确。
分析选项 C：
臀大肌主要作用是使髋关节后伸、外旋，在人体站立、行走、奔跑等活动中，臀大肌能使大腿向后伸展，维持身体的平衡和稳定，而不是使髋关节屈曲，所以选项 C 错误。
分析选项 D：
半膜肌是大腿后群肌之一，主要作用是使膝关节屈曲、内旋，同时也能协助髋关节后伸，与髋关节屈曲无关，所以选项 D 错误。
分析选项 E：
臀中肌主要作用是使髋关节外展，在保持身体直立、行走和跑步时，臀中肌能防止骨盆向对侧倾斜，维持身体的平衡，它不是使髋关节屈曲的肌肉，所以选项 E 错误。
综上，使髋关节屈曲的肌肉主要是髂腰肌，答案选 B。