A错误，民事诉讼的当事人可以在民事诉讼的任何阶段达成和解。B正确，和解成本低、效率高，是自愿原则在民事纠纷解决中的体现。C错误，在执行中，双方当事人可以自行和解达成协议，如义务人不履行和解协议的，人民法院可以根据当事人的申请，恢复对原生效法律文书的执行。D错误，当事人达成和解协议的，可以请求仲裁庭根据和解协议作出裁决书，也可以撤回仲裁申请。