本题考查车辆购置税应纳税额的计算。
选项B当选，具体计算过程如下：
（1）车辆购置税对“取得”并“自用”的行为征税。汽车制造厂将自产10辆乘用车无偿划转给全资子公司，汽车制造厂不需要缴纳车辆购置税，由子公司来缴纳。
（2）纳税人自产自用应税车辆的计税价格，按照纳税人生产的同类应税车辆的销售价格确定，不包括增值税税款。
综上，汽车制造厂应纳车辆购置税额=20×5×10%=10（万元）。
选项A不当选，误以发票注明金额作为计税依据。
选项C不当选，误将划转给子公司的10辆乘用车判断为由汽车制造厂计算缴纳车辆购置税。
选项D不当选，误将划转给子公司的10辆乘用车判断为由汽车制造厂计算缴纳车辆购置税，并且按照出具发票上注明的金额作为计税依据。