步行周期的中期，支撑足全部着地，对侧足处于摆动相，是唯一单足支撑全部重力的时相，指的是支撑相中期，正常步速时大约为步态周期的38％～40％。主要功能是保持膝关节稳定，控制胫骨前向惯性运动，为下肢向前推进做准备。支撑相中期参与的肌肉主要为腓肠肌和比目鱼肌。下肢承重力小于体重或身体不稳定时此期缩短，以将重心迅速转移到另一足，保持身体平衡。