分析选项 A：
右侧颈总动脉发自头臂干，左侧颈总动脉直接发自主动脉弓，并非所有颈总动脉都发自主动脉弓，所以选项 A 错误。
分析选项 B：
颈总动脉沿食管、气管和喉的外侧上行，在颈部的位置较为恒定，这一描述符合颈总动脉的走行特点，所以该选项正确。
分析选项 C：
颈总动脉在甲状软骨上缘的高度分为颈内动脉和颈外动脉，而不是环状软骨上缘，所以选项 C 错误。
分析选项 D：
颈总动脉末端和颈内动脉起始部的壁内有压力感受器，称为颈动脉窦；在颈总动脉分叉处的后方有化学感受器，称为颈动脉小球，并非颈总动脉末端和颈内动脉起始部壁内都是化学感受器，所以选项 D 错误。
分析选项 E：
在颈血管鞘内，颈总动脉或颈内动脉位于颈内静脉的内侧，迷走神经位于两者之间的后方，即颈总动脉在颈内静脉的内侧，而不是在颈内静脉和迷走神经的后方，所以选项 E 错误。
综上，答案选 B，即颈总动脉沿食管、气管和喉的外侧上行。