选项 A：头臂静脉由颈内静脉和锁骨下静脉在胸锁关节后方汇合而成，主要收集头颈部、上肢等部位的静脉血，腰静脉的血液并不直接汇入头臂静脉，所以该选项错误。
选项 B：上腔静脉是由左右头臂静脉在右侧第 1 胸肋结合处后方汇合而成，主要收集头颈部、上肢和胸部（除心脏、肺以外）的静脉血，腰静脉的血液不直接流向上腔静脉，该选项错误。
选项 C：下腔静脉是人体最大的静脉，主要收集下肢、盆部和腹部的静脉血。腰静脉直接汇入下腔静脉，将腰部的静脉血带回心脏，所以该选项正确。
选项 D：奇静脉主要收集右侧肋间后静脉、食管静脉、支气管静脉及半奇静脉的血液，然后注入上腔静脉，它与腰静脉没有直接的血液回流关系，该选项错误。
选项 E：副奇静脉主要收集左侧第 4 - 7 肋间后静脉的血液，注入奇静脉，不接收腰静脉的血液，所以该选项错误。
综上，腰静脉直接汇入下腔静脉，正确答案是 C。